Klavir (piano) se razvio iz čembala, klavikorda i drugih srodnih instrumenata sa tipkama. Opće prihvaćeno mišljenje je da je klavir izumio Bartolomeo Cristofori 1698. godine, tako što je upotrijebio mehanizam sa batićima koji udaraju o žicu, umjesto dotada korštenih mehanizama u instrumentima sa tipkama.